胎儿的感知能力是在怀孕过程中逐渐发展的。从大约16周开始，胎儿的皮肤、神经系统和感觉器官逐渐发育完善，使他们开始有能力感知外部刺激。在子宫内，胎儿可以通过触觉、听觉和其他感觉器官来感知外界的信息。
有研究表明，胎儿在子宫内可以感觉到妈妈的触摸。当妈妈轻轻地摸自己的肚子或换换位置时，这种轻微的运动会传达给胎儿。胎儿可能会对这种触摸做出反应，比如稍微移动一下身体。
胎儿对于妈妈的触摸可能会产生一些积极的生理和情绪反应。妈妈通过亲吻、抚摸肚子或轻轻拍打肚子的方式与胎儿沟通，有助于促进母子间的情感联系，同时也可以带来母子之间的亲密感。
除了触觉外，胎儿还可以通过听觉感知外界。从20周左右开始，胎儿的听觉系统开始发育，可以听到来自妈妈肚子外的声音，包括妈妈的心跳声、声音和各种生活噪音。因此，与胎儿进行交流，如说话、唱歌、放音乐等，也是帮助胎儿感知外界和建立亲子关系的重要方式。
总的来说，胎儿在子宫内是可以感知妈妈的触摸的。母子间的亲子关系并不是从出生后才开始建立的，而是从子宫内母亲与胎儿之间的互动和联系开始的。因此，妈妈在怀孕期间对胎儿的关怀与照顾，对胎儿的发育和情感联系都有着重要的影响。
要注意的是，妈妈在怀孕期间的情绪状态和健康状况也会影响胎儿的情绪和生理发展。因此，孕妇在孕期要保持良好的心态、饮食和生活习惯，以促进胎儿的健康发育。
在怀孕期间，妈妈可以通过与胎儿的互动，包括轻轻摸肚子、说话、唱歌等方式来加强母子间的情感联系。这不仅对胎儿的成长发育有益，也是促进亲子关系的重要途径。