首先，入门必须循序渐进。推手需要一定的手、眼、身、步法。如果已经练过套路，并且练得不错，那么学习推手就具备了最基本的入门条件。无论学推手还是学器械，都需要有徒手单练套路的基础，这样才能事半功倍。
其次，不可急于求成。一夜成井只是不现实的主观想法，要一层一层打好基础才能长久发展。技法需要一点一滴地学习，并通过练习、巩固、纯熟和提高来逐渐进步。初学者不要急于随意跟人乱推，或者追求所谓的“自由推手”（目的是如何把对方推倒取胜）。这种推手方式只能说是舍本逐末，丢掉了太极拳推手的精髓，并混杂了其他武术擒拿、摔跤等技巧。太极拳推手首先要从虚实变化中稳定自己的重心，然后设法让对方失去重心而倾倒。所以推手不是依赖力量斗争，而是要学会柔化，要掌握“引进落空”的技巧。等到有可乘之机时才发力。这样需要依靠太极拳本身的搠、捋、挤、按等基本技术。入门阶段主要练习这些技术，可以从定步单推手开始，然后进入定步双推手。在掌握手法的基础上，进入第二个层次，即练活步推手，结合手、步和身法。在掌握搠、捋、挤、按等四种技法的基础上，进入第三个层次，即练大捋推手，也就是十三势的综合练习。掌握了大捋，就可以灵活运用，进一步练习变化多端的自由推手。同时还应该注重基本功的练习，其中包括桩步练习，也就是站桩。
当然，初学阶段需要有老师指导和带领。入门的引路需要通过口授进行，并且经常与他人进行推手练习是提高的一个重要因素。